<acronym id="ugk80"></acronym>
<acronym id="ugk80"><center id="ugk80"></center></acronym>
<tr id="ugk80"><optgroup id="ugk80"></optgroup></tr>
<acronym id="ugk80"><small id="ugk80"></small></acronym>
<rt id="ugk80"><small id="ugk80"></small></rt>
<acronym id="ugk80"><center id="ugk80"></center></acronym>
<rt id="ugk80"></rt><rt id="ugk80"><small id="ugk80"></small></rt>

自動控制網移動版

自動控制網 > 機器人 >

工業機器人伺服電機的特點以及不同類型伺服電機相應的控制原理

  機器人的應用日漸廣泛,對工業生產與提高效能有重要作用。工業機器人主要利用伺服電機進行運動控制,從而實現移動和抓取工具。本文將詳細討論伺服電機的特點以及不同類型伺服電機相應的控制原理。

  運動控制原理

  運動控制與機器人密切相關。工業應用中的機器人必須透過由多款電機所構成的致動器才能自行移動,以執行任務或透過機器手臂抓取工具。

  機器人的運動控制系統通常由電機控制器、電機驅動、電機本體(多為伺服電機)組成。電機控制器具備智能運算功能,并可傳送指令以驅動電機。驅動可提供增壓電流,根據控制器指令以驅動電機。電機可以直接移動機器人,也可通過傳動系統或鏈條系統讓機器人移動。

  圖1:機器人的運動控制系統

  輸出類型

  移動機器人往往用于探索大范圍面積的土地,并能夠使用各種螺旋槳、機器腳、輪子、軌道或機器臂移動。例如各種NI展示平臺,包括VINI、VolksBot與Isadora。這些機器人分別使用了全向輪(Mecanum wheel)、一般輪以及機器手臂。而針對嵌入式控制,則可通過NI CompactRIO等嵌入式平臺,并整合實時控制器與FPGA。CompactRIO亦包含可重配置機箱,能夠容納多樣化的I/O配置,包含傳感器輸入與電機控制。

  VINI是使用全向輪的機器人平臺,能以多方向行進。除了像傳統輪子般的前進與后退,全向輪亦可將輪軸旋轉為相反方向,以任何方向行進。此款車輪已普遍用于必須能在狹小空間中移動的自動堆高機等應用。

  VINI還是一款地圖描繪機器人,通過NI工業級控制器與CompactRIO執行路徑規劃與數據處理作業。嵌入式的工業級控制器提供雷射掃描地圖,并執行機器視覺處理,讓CompactRIO接收傳感器數據,并在攝像機系統上控制伺服電機。

  圖2:VINI機器人

  VolksBot搭載的車輪是由德國的弗勞恩霍夫研究所(Fraunhofer Institute)所開發的。

  圖3:德國Fraunhofer Institute研究機構開發的RT3 VolksBot

  Isadora則是一種會跳舞的人形機器人,經由人類操作縮小版的機器人以取得輸入數據。接著開始移動自己的機器手臂與軀干,以模仿縮小版機器人的運動。Isadora采用2組CompactRIO,其中1組用于仿真已記錄的運動,另1組則是讓機器人重現運動軌跡。

  圖4:Isadora跳舞機器人

  伺服電機控制原理及其類型

  伺服電機是機器人應用中常見的一種電機,其基本控制原理是利用控制回路、結合必要的電機反饋,從而協助電機進入所需的狀態,如位置與速度等。由于伺服電機必須通過控制回路了解目前狀態,因此其穩定性高于步進電機。

  伺服電機有不同種類——帶刷式與無刷式。有刷伺服電機與無刷伺服電機之間的差異在于其通訊機制。伺服電機的工作原理是根據反向磁力,進而移動或建立轉矩。最簡單的例子有固定磁場與旋轉磁場。只要改變流過磁場的電流方向,即可變更磁極,并讓磁極(轉子)開始旋轉。變更線圈的電流方向,即所謂的“換相”(commutation)。

本文已影響
最近關注
猜你喜歡
A片在线无码直接看,亚洲AV日韩AV制服丝袜,日本高清一卡二卡三卡四卡免费,日日拍夜夜嗷嗷叫国产,日本人妻不卡一区二区三区中文字幕 暖暖日本高清中文| 国产大乳喷奶水无码电影| 最近更新中文字幕免费下载| А∨天堂在线中文免费不卡| 无敌神马影视在线看| 午夜无码片在线观看影视| 亚洲欧美中文字幕在线一区| 中文亚洲AV片在线观看| 国产在线精品亚洲二区亚瑟| 韩国电影爱情片在线观看| 国产学生拍在线视频播放| 免费国产欧美国日产A| 飘雪高清影视在线| 狠狠狠狼鲁欧美综合网| 黑人巨鞭大战白妞| 床震边吃奶边做视频激烈| 亚洲天堂网| 中文字幕一二三四| 在线下载抖音短视频| 啦啦啦在线观看免费直播| 免费观看A片在线视频| 亚洲国产AV玩弄放荡人妇系列| 日本AV潮喷在线观看| 2012高清国语版免费观看| 日本高清视频色惰WWW| 免费不卡无码AV在线观看| 亚洲第一福利网站在线| 欧美黑人巨大VIDEOS在线| 免费播放的黄动漫画网站| 国产午夜免费视频秋霞影院| 亚洲中文字幕AⅤ天堂| 国色天香社区在线视频| 日本三级香港三级人妇电影| 国产高清在线a视频大全| 高冷校草边做题边H| 国产中年熟女大集合| 在线播放亚洲人成电影| 秋霞电影网午夜福利理论片| 中国毛茸茸性XXXX| 老子影院在线观看理论片| 国产中年熟女大集合| 入室强伦女教师被学生| 偷窥浓密毛茸茸厕所小便| A毛片免费全部播放完整| 亚洲国产日韩欧美综合另类BD| 无码专区手机在线观看| 日本XXWWXXWW视频在线观看| 亚洲AV无码天堂一区二区三区| 中国老头和老妇TUBE野外| 午夜樱桃成视频人APP观看| 金瓶玉梅三级完整版电影| 老师破女学生处特级毛片| 屁股又白又大肥熟女人视频| 337P日本欧洲亚洲大胆色噜噜| 高清VPSWINDOWS| 东北老妇爽的大叫| 老湿机69福利区18禁| 玩成熟老妇女视频| 94卫校女大喊受不了了在线| 2012在线看免费观看视频| 手机看片AⅤ永久免费无码| 日日摸夜夜添夜夜添无码国产| 国产学生处被下药在线观看| 性色AⅤ在线观看| 白洁最爽的一次| 中国XXwwXXww视频免费| 啦啦啦啦在线视频免费播放| 国产毛1卡2卡3卡4卡免费观看| 极速60秒高清完整版在线观看| 婷婷丁香五月中文字幕视频| 光的棍电影在线观看| 澳门永久AV免费网站| 成 年 人 黄 色 大 片 大 全| 2020每日更新国产精品视频| 国产草莓视频无码免费视频| 妺妺嘿嘿午夜福利| 猫咪AV最新永久网址无码| 欧美A级无码视频在线| 综合AV第1页| 国产午夜精华无码网站| 波多野结衣AV东京热无码专区| 天堂种子在线www网| 免费播放一卡二卡三卡| 国产性天天综合网| 亚洲JAPANESEVIDEO侵犯| 午夜神器18以下不能进免费版| 国产AV在线播放剧情演绎| CHINESE中国大学生自拍| 未成满18禁止免费网站1000| 麻酥酥自慰多次喷水25分钟| 亚洲男同GV片在线观看| 暖暖免费大全| 163黄页网| 24小时在线影院播放视频高清| 黄色免费视频| 美女禁处被爆桶漫画| 俄罗斯高清XXXXX18| 我要看A片| 国产成人精品日本亚洲77| 亚洲Av在日本Av在线| 色大姐| 中国女人牲交视频免费| 8x成年视频在线观看| 99精品热视频30在线热视频| 中文毛片无遮挡高朝免费| 中文字幕手机在线看片不卡| 18禁区免费观看网站在线| 野花手机在线观看| 日本无码av不卡一区二区| 日本不卡一卡二卡三卡四卡免费| 欧美Av在线玩弄放荡人妇| 国语自产拍大学生在线观看| 厨房与子乱在线观看| 波多野结衣一二三区AV高清| 午夜小电影| 男吃奶摸下高潮视频60分钟| 国产小视频学生2020| A片在线无码直接看| TUBE18中国少妇| 丰满少妇人妻无码| CHINA末成年VIDEOS学生| 婬荡少妇21P| 波多野结衣在线观看|