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工業機器人示教編程與離線編程的區別

  目前,應用于工業機器人的編程方法主要有三種:

  1 示教編程

  示教編程是一項成熟的技術,它是目前大多數工業機器人的編程方式。采用這種方法,程序編制是在機器人現場進行的。

  2 離線編程

  離線編程是在專門的軟件環境下,用專用或通用程序在離線情況下進行機器人軌跡規劃編程的一種方法。離線編程程序通過支持軟件的解釋或編譯產生目標程序代碼,最后生成機器人路徑規劃數據。

  3 機器人語言編程

  機器人語言編程是指采用專用的機器人語言來描述機器人的運動軌跡。目前應用于工業中的機器人語言是動作級和對象級語言。

  今天,主要來講講示教編程與離線編程的區別:

  示教編程

  需要實際機器人系統和工作環境,編程時機器人停止工作,在實際系統上試驗程序,編程的質量取決于編程者的經驗,難以實現復雜的機器人運行軌跡。

  離線編程

  需要機器人系統和工作環境圖形模型,編程時不影響機器人工作,通過仿真試驗程序,可用CAD進行最佳軌跡規劃,可實現復雜運行軌跡的編程。

  示教編程的優點

  編程門檻低、簡單方便、不需要環境模型;對實際的機器人進行示教時,可以修正機械結構帶來的誤差。

  示教編程的缺點

  1、示教在線編程過程繁瑣、效率低。2、精度完全是靠示教者的目測決定,而且對于復雜的路徑示教在線編程難以取得令人滿意的效果。3、示教器種類太多,學習量太大。4、示教過程容易發生事故,輕則撞壞設備,重則撞傷人。5、對實際的機器人進行示教時要占用機器人。

  隨著機器人應用領域的擴展,示教編程在有些行業顯得力不從心了,于是,離線編程逐漸成為當前較為流行的一種編程方式。

  與示教編程相比,離線仿真編程具有以下優點:

  1、減少機器人不工作時間。當對機器人下一個任務進行編程時,機器人仍可在生產線工作,變成不占用機器人的工作時間。

  2、使編程者遠離危險的編程環境。

  3、使用范圍廣,離線編程系統可對機器人的各種工作對象進行編程。

  4、便于CAD/CAM系統結合,做CAD/CAM/robotics一體化。

  5、可使用高級計算機編程語言對復雜任務進行編程。

  6、便于修改機器人程序。

  仿真編程克服了在線示教編程的很多缺點,充分利用了計算機的功能,減少了編寫機器人程序所需要的時間成本,同時也降低了在線示教編程的不便。目前離線編程廣泛應用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、數控加工等機器人新興應用領域。

  但是離線編程也有自身的缺點:對于簡單軌跡的生成,它沒有示教編程的效率高。模型誤差、工件裝配誤差、機器人定位誤差等都會對其精度有一定的影響。

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