<acronym id="ugk80"></acronym>
<acronym id="ugk80"><center id="ugk80"></center></acronym>
<tr id="ugk80"><optgroup id="ugk80"></optgroup></tr>
<acronym id="ugk80"><small id="ugk80"></small></acronym>
<rt id="ugk80"><small id="ugk80"></small></rt>
<acronym id="ugk80"><center id="ugk80"></center></acronym>
<rt id="ugk80"></rt><rt id="ugk80"><small id="ugk80"></small></rt>

自動控制網移動版

自動控制網 > 機器人 >

機器人主要結構

一文詳解:工業機器人結構、驅動及技術

㈠、機器人驅動裝置

概念:要使機器人運行起來, 需給各個關節即每個運動自由度安置傳動裝置 作用:提供機器人各部位、各關節動作的原動力。

驅動系統:可以是液壓傳動、氣動傳動、電動傳動, 或者把它們結合起來應用的綜合系統; 可以是直接驅動或者是通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構進行間接驅動。

1、電動驅動裝置

一文詳解:工業機器人結構、驅動及技術

電動驅動裝置的能源簡單,速度變化范圍大,效率高,速度和位置精度都很高。但它們多與減速裝置相聯,直接驅動比較困難。

電動驅動裝置又可分為直流(DC)、交流(AC)伺服電機驅動和步進電機驅動。 直流伺服電機電刷易磨損,且易形成火花。無刷直流電機也得到了越來越廣泛的應用。 步進電機驅動多為開環控制,控制簡單但功率不大,多用于低精度小功率機器人系統。

電動上電運行前要作如下檢查:

1)電源電壓是否合適(過壓很可能造成驅動模塊的損壞); 對于直流輸入的+/-極性一定不能接錯,驅動控制器上的電機型號或電流設定值是否合適(開始時不要太大);

2)控制信號線接牢靠,工業現場最好要考慮屏蔽問題(如采用雙絞線);

3)不要開始時就把需要接的線全接上,只連成最基本的系統,運行良好后,再逐步連接。

4)一定要搞清楚接地方法,還是采用浮空不接。

 

5)開始運行的半小時內要密切觀察電機的狀態,如運動是否正常,聲音和溫升情況,發現問題立即停機調整。

2、液壓驅動

通過高精度的缸體和活塞來完成,通過缸體和活塞桿的相對運動實現直線運動。

優點:功率大,可省去減速裝置直接與被驅動的桿件相連,結構緊湊,剛度好,響應快,伺服驅動具有較高的精度。

缺點:需要增設液壓源,易產生液體泄漏,不適合高、低溫場合,故液壓驅動目前多用于特大功率的機器人系統。

選擇適合的液壓油。 防止固體雜質混入液壓系統,防止空氣和水入侵液壓系統 。機械作業要柔和平順機械作業應避免粗暴,否則必然產生沖擊負荷,使機械故障頻發,大大縮短使用壽命。要注意氣蝕和溢流噪聲。作業中要時刻注意液壓泵和溢流閥的聲音,如果液壓泵出現“氣蝕”噪聲,經排氣后不能消除,應查明原因排除故障后才能使用。 保持適宜的油溫。液壓系統的工作溫度一般控制在30~80℃之間為宜。

3、氣壓驅動

氣壓驅動的結構簡單,清潔,動作靈敏,具有緩沖作用。 .但與液壓驅動裝置相比,功率較小,剛度差,噪音大,速度不易控制,所以多用于精度不高的點位控制機器人。

(1)具有速度快、系統結構簡單,維修方便、價格低等特點。適于在中、小負荷的機器人中采用。但因難于實現伺服控制,多用于程序控制的機械人中,如在上、下料和沖壓機器人中應用較多。

(2)在多數情況下是用于實現兩位式的或有限點位控制的中、小機器人中的。

(3)控制裝置目前多數選用可編程控制器(PLC控制器)。在易燃、易爆場合下可采用氣動邏輯元件組成控制裝置。

㈡、直線傳動機構。

傳動裝置是連接動力源和運動連桿的關鍵部分,根據關節形式,常用的傳動機構形式有直線傳動和旋轉傳動機構。

直線傳動方式可用于直角坐標機器人的X、Y、Z向驅動,圓柱坐標結構的徑向驅動和垂直升降驅動,以及球坐標結構的徑向伸縮驅動。

直線運動可以通過齒輪齒條、絲杠螺母等傳動元件將旋轉運動轉換成直線運動,也可以有直線驅動電機驅動,也可以直接由氣缸或液壓缸的活塞產生。

1、齒輪齒條裝置

通常齒條是固定的。齒輪的旋轉運動轉換成托板的直線運動。

優點:結構簡單。

缺點:回差較大。

一文詳解:工業機器人結構、驅動及技術

2、滾珠絲杠

在絲杠和螺母的螺旋槽內嵌入滾珠,并通過螺母中的導向槽使滾珠能連續循環。

本文已影響
最近關注
猜你喜歡
A片在线无码直接看,亚洲AV日韩AV制服丝袜,日本高清一卡二卡三卡四卡免费,日日拍夜夜嗷嗷叫国产,日本人妻不卡一区二区三区中文字幕 月光视频在线观看免费完整版| 国产A毛片高清视频| 真人作爱试看90分钟免费影视| 日本一卡2卡三卡4卡免费看| 国产免费午夜福利片在线| 午夜dj在线观看免费完整BD| 欧美顶级情欲片| 亚洲高清国产拍精品5| 亚洲 欧洲 日产网站| 一卡二卡三卡四卡免费观看| 黑人巨茎大战白人美女| 两个奶头挤挤奶水挤奶水视频| 我使劲进了她的下身视频| 真正欧美AV片| 亚洲GV天堂GV无码男同| 人与动人物特级AV片在线观看| 大香伊蕉在人线免费视频| 中文AV人妻AV有码中文| 欧美日韩在线无码YY8399| 插曲的痛的视频免费三叶草| 一女大战7根黑| 黄页网站在线观看免费视频| 国产精品调教视频一区| 没有穿内裤在公园被陌生人| 人人澡人模人人添学生av| 毛1卡2卡3卡4卡免费无码| 新影音先锋男人色资源网| 韩国精品一区二区在线观看| 2020最新久久久视精品爱| 免费人成网站在线观看视频| 免费A片大片AV观看不卡| 精品欧美精品视频在线| 熟女自慰喷水正在播放| 任我爽精品视频在线播放| 国产在线精品亚洲第1页| 美女张张开双腿让男生桶| 亚洲在战AV极品无码| 综合在线视频精品专区| 亚洲中文字幕日韩精典| 婷婷网色偷偷亚洲男人甘肃| JAPANESEMOVIES色系| 月光视频在线观看免费完整版| 亚洲中文无码永久免| 欧美性色黄大片| 乱无码伦视频在线观看| 午夜神器免费观看黄| 无敌神马在线观看电视剧| 亚洲 欧美 国产 综合 无码| 国产AV中文在线观看国语| 黑人巨大肉进不去| 午夜爽爽爽男女免费观看影院| 三级在线观看中文字幕完整版| 亚洲五月综合缴情在线| 2012高清国语版免费观看| 2020国自产拍精品网站| 丁香五月综合缴情综合久久爱| 男人与女人性恔配视频不要钱| 国产欧美精品一区二区三区| 亚洲 日韩 另类 天天更新| 亚洲欧洲中文日韩AV乱码| 国产一卡二卡三卡新区在线| 欧美日韩aV无码在我| 人妻的渴望波多野结衣| 欧美VA亚洲VA在线观看| 天堂网最新版资源| FREE性欧美高清VIDEOS| 黑人弄的少妇大叫| 午夜性无码专区| 俄罗斯人与动ZOZO| 国产另类偷小说拍在线| 在线观看人与动牲交视频| 成AV人欧美大片在线观看| 孕妇挺着肚子还想做| ΑV天堂在线观看免费| 精品一卡二卡三卡| 国产精品拍在线天天更新| 久久综合久久自在自线精品自| 窝窝影视午夜无码看片免费| 国产高清在线A免费视频观看| 农村露脸贵在真实| 色八A级在线观看| 阿娇13分钟作爱视频| 亚洲欧洲变态另类专区| 老头趴在雪白的身体耸动| 亚洲欧洲AV无码高清专区| 成片一卡一卡二卡手机| 好男人视频高清在线观看| 精品一卡二卡三卡四卡网站| 久久E热在这里只有精品99| 综合久久—本道中文字幕| 亚洲精品私拍国产在线| 福利 无码 三级 视频| 午夜福礼卡一卡二卡三卡在线观看| 抖音视频解析app| e本大道一卡二卡三卡四卡在线观看| 俄罗斯18牲交| 丁香婷婷亚洲开心五月| 伸进衣服里吃奶捏胸在线观看| 宅男在线永久免费观看网| 2020精品国产A不卡片| 国产老熟女网站| 欧美日韩亚洲中文字无码1页| 男女上下120秒试看| 老熟妇性老熟妇性色| 1卡2卡3卡| 给个网站2021年直接进入的| 免费午夜福利76看视频| 东北老太婆BBB| 九个美女露脸撒尿嘘嘘视频| 天堂VA视频一区二区| 秋霞在线观看片无码免费不卡| JAPANESE失禁潮喷| 性色欲情网站| 护士好深好紧好湿好爽| 啦啦啦视频播放在线观看www| 美国FX性欧美XX×| 超清AV在线播放不卡无码| 欧美午夜一区二区福利视频| CHINA末成年VIDEOS大黄| 96SAO精品视频免费观看| 香港经典A毛片免费观看特级| 琪琪热热see色20岁无码| 欧美毛码AV高清在线观看|